El Dr. Magnus Egerstedt , profesor del Instituto Tecnológico de Georgia y director del Georgia Robotics and Intelligent Systems Laboratory (GRITS Lab), ofrece un curso verdaderamente completo y avanzado sobre control de robots móviles, enfocado en la moderna Teoría del Control aplicada al problema de hacer que los robots se muevan en forma coordinada, segura y eficaz.
El curso es un recorrido por todo el camino que va desde la teoría básica hasta el movimiento de un robot real en el mundo real, desarrollado en siete semanas:
Semana 1: Introducción
- ¿Que es la Teoría de Control?
- Nuestra necesidad de modelos
- Cruise controllers
- Lo básico en diseño de control
- Objetivos de perfomance
- Control PID (proportional, integral, derivative)
Semana 2: Robots móviles
- Conduciendo robots
- Robots de impulso diferencial
- Odometría
- Sensores
- Robótica basada en el comportamiento
- Ir a la meta
- El simulador GRITS
- Eludiendo obstáculos
Semana 3: Sistemas lineales
- Un robot simple
- Modelos en espacio de estados
- Linearizaciones
- Sistemas LTI
- Estabilidad
- Robótica de enjambre
- Output feedback
- Feedback de estados
Semana 4: Diseño de control
- Estabilizando el punto material
- Pole Placement
- Controlabilidad
- Robots Segway
- Observadores
- Observabilidad
- El Principio de Separación
- Consideraciones prácticas
Semana 5: Sistemas híbridos
- Cambios en todas partes
- Autómata Híbrido
- Un contraejemplo
- Cuidado, Peligro!
- La bola que rebota
- El Fenómeno Zenón
- Control en modo
- Regularizaciones
Semana 6: El problema de la navegación
- Cambios bruscos vs. blending.
- Mundos convexos y mundos no convexos.
- Seguimiento de bordes.
- El Modo Inducido
- Un sistema de navegación completo.
- Consideraciones prácticas
Semana 6: Poniendo todo junto
- Aproximaciones y abstracciones.
- Una arquitectura en capas.
- Trackers diferenciales.
- Un truco más ingenioso.
- Otras clases de robots
- Robots de tipo automóvil
- Para explorar más allá.
- En conclusión.
El curso es dictado en inglés, y como explica el profesor Egerstedt desde un principio, en robótica es ineludible la necesidad de recurrir a algunas herramientas como el análisis matemático o el álgebra lineal , y se hace tambien un intensivo uso de MatLab, pero realmente el curso vale la pena el esfuerzo que ello conlleva.
En forma paralela a las exposiciones teóricas brindadas por el profesor Egestedt, cada semana se completa con ejercicios prácticos mediante un simulador que corre en MATLAB, e incluso la construcción opcional de un robot móvil de relativamente bajo costo.
El curso es de acceso libre, y adicionalmente, quienes pasen los tests ,pueden si lo desean obtener un certificado que sin duda enriquecerá su currículum , por un costo de USD49.
mas información en la pagina del curso en coursera.com